Аннотация на русском языке: В данной работе описан опыт разработки автономной системы навигации совместно с предприятием ИПУ РАН. За основу был взять готовый метод explore_lite, который был усовершенствован для работы с камерой. Основной задачей проекта была реализация алгоритма поворота робота в сторону исследуемой области. Такой алгоритм был необходим из-за работы мобильного робота с камерой вместо лазерного датчика. Итогом разработки стал работающий и протестированный алгоритм автономной навигации.

The summary in English: This paper describes the experience of developing an autonomous navigation system in cooperation with the IPU RAS enterprise. The ready-made explore_lite method was used as a basis, which was improved to work with the camera. The main task of the project was to implement an algorithm for turning the robot towards the area under study. Such an algorithm was necessary due to the operation of a mobile robot with a camera instead of a laser sensor. The result of the development was a working and tested autonomous navigation algorithm.

Ключевые слова: робототехника, автономная навигация, разработка алгоритма автономной навигации, мобильный робот, лазерный сканер, Lidar, камера, стереокамера, ROS, Gazebo.
Key words: robotics, autonomous navigation, development of an autonomous navigation algorithm, mobile robot, laser scanner, Lidar, camera, stereo camera, ROS, Gazebo.